对极几何基本用处
立体匹配
对于已知两视角空间位置关系的情况下，由于对极几何这个几何模型限定的约束条件，使得在立体图像对上搜索空间上的分别在两个图像中的位置只需要相应的对极线上找，把原来的二维搜搜问题，直接简化为一维搜索，双目测距就是这方面得应用之一。
确定两个摄像点的相对位置与姿态问题
在未知视角位置的情况下，通过搜索图像对中的匹配点，可以求得两个位置和姿态得相对关系，这一点常用在机器人导航、地图得生成、三维重建等方面。
基本概念
- 极点（Epipoles）：两个相机得基线与两个成像平面得交点
- 极线（Epipolar Lines）：空间中点在成像平面上的投影点与极点的连线
- 极平面（Epipolar Plane）：空间中的点与两个相机的光轴中心点所组成的平面
本质矩阵
对极约束(E)
基础矩阵
对极约束(F)
