Opencv系列（四）

Opencv相机标定

基本理论知识请查看如下链接：

相机模型

张正友标定法

张正友标定法假设

• 标定板的角点在一个平面上
• 世界坐标系的xy平面在标定板平面上，Z=0
• 相机模型不考虑畸变

Opencv现有函数

cv::calibrateCamera(object_points, //三维点坐标
                        image_points_seq, //像素坐标
                        image_size, //图像尺寸
                        cameraMatrix, //输出相机矩阵
                        distCoeffs, //输出畸变矩阵
                        rvecsMat, tvecsMat, //r,t
                        0);
cv::findChessboardCorners(imageInput,//输入图像
                          board_size,//标定板上角点的行列
                          image_points_buf//输出角点的像素坐标
                         )
cv::cornerSubPix(view_gray,//输入图像，最好是灰度图
                 image_points_buf,//输入输出角点的像素坐标
                 cv::Size(5,5),//搜索窗口的半径
                 cv::Size(-1,-1),//-1表示忽略
                 cv::TermCriteria(cv::TermCriteria::MAX_ITER + 
cv::TermCriteria::EPS,30,//最大迭代次数
                    0.1)//最小精度
                );
cv::drawChessboardCorners(view_gray, board_size, image_points_buf, 
                          true);//如果角点全部找到，返回true

Opencv 张正友相机标定傻瓜教程